PLC (Programmable Logic Controller) Keyence tipe KV-40ATP dan beberapa tipe lain memiliki kemampuan untuk mengeluarkan pulsa berfrekuensi tinggi sampai 50kHz. Pulsa ini biasa digunakan untuk menggerakkan motor stepper.
Jika Anda membutuhkan motion control system satu aksis yang ekonomis, PLC ini dapat digunakan, sehingga tidak perlu menggunakan PC-Based motion card atau CNC controller yang cukup mahal.
Pemrograman cukup mudah dilakukan, beberapa baris ladder saja sudah selesai. Contoh sistem yang akan dibahas di sini adalah menggerakkan motor steper melalui input tombol START, STOP, FORWARD, dan REVERSE.
Kita siapkan dulu perangkatnya:
Stepper Motor tentu saja dihubungkan dengan motor driver yang sesuai. Percobaan kali ini saya menggunakan motor dari Autonics, dan drivernya: MD5-MF14. Driver kita set mode pulsanya: 1 pulse, artinya 2 kabel yang digunakan adalah 1 untuk pulse, 1 untuk Direction-CW/CCW. (berbeda dengan mode 2 pulse, yang artinya 2 kabelnya untuk pulsa AB, arahnya tergantung dari pulsa mana yang lebih dulu) …
Selanjutnya kita lihat bagian PLC. Koneksi pulsa dari driver kita hubungkan ke R502 (menggunakan resistor R, karena untuk membatasi arus). Sedangkan koneksi Direction kita hubungkan ke output sembarang. Contohnya R501.
Perlu diingat bahwa output yang digunakan adalah 502 karena sistem PLC sudah menetapkan output ini untuk keluaran pulsa frekuensi tinggi jika Relay nomor 2310 dipanggil. Relay ini berfungsi untuk mengaktifkan ramp-up/down control sesuai parameter yang diinginkan. Adapun parameter yang ada bisa kita atur melalui DM sebagai berikut:
| Data Memori | Setting contents | Setting Range |
| DM1480 | Ramp-up/down startup frequency (Hz) | 200 - 50000 |
| DM1481 | Ramp-up/down operating frequency (Hz) | 200 – 50000 (must be > DM1480) |
| DM1482 | Ramp-up/down acceleration/ deceleration time (ms) | 0 - 4000 |
| DM1484 | Number of output pulses (lower 16 bits) | 0 - 65535 |
| DM1485 | Number of output pulses (upper 16 bits) | 0 - 65535 |
| DM1486 | Set value error code |
Special Relay yang digunakan:
| Special Relay | Function | R/W | Description |
| 2308 | STOP | W | Mulai proses perlambatan sampai berhenti |
| 2309 | RUN RESET | R W | Aktif pada saat pulsa berjalan. Stop dan Reset pada program interupsi |
| 2310 | START | W | Mulai proses perceptan dan operasi |
Contoh:
Diketahui sebuah motor steper memiliki akurasi sudut sebesar 0.72 derajat. Bagaimana pengaturan parameter untuk bisa berputar tepat 1 putaran, waktu percepatan dan perlambatan sebesar masing-masing 0.2 detik, frekuensi awal 200Hz dan frekuensi operasi = 400Hz.
Jawab:
- Satu putaran = 360 derajat. Jumlah pulsa untuk satu putaran = 360 derajat / 0.72 derajat = 500.
- Frekuensi awal = 200Hz ----> DM1480 = 200
- Frekuensi operasi = 400Hz ----> DM1481 = 400
- Waktu percepatan/perlambatan = 0.2 detik ---> DM1482 = 20
- Jumlah pulsa = 500 ----> DM1485 = 0; DM1484 = 500
- rumus untuk DM1485 = Jumlah pulsa / 65535 (hasil pembagian)
- rumus untuk DM1454 = Jumlah pulsa mod 65535 (sisa pembagian)
Program :
Symbol Table:
| Input | Output | Keterangan |
| 0000 | Push Button - START | |
| 0001 | Push Button - STOP | |
| 0002 | Push Button - FORWARD | |
| 0003 | Push Button - REVERSE | |
| 501 | Dir (driver) | |
| 502 | Pulse (driver) |
Demikian artikel ini, semoga bermanfaat.